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827 0688759652

:

- . , , " " " ", .

2963-2 (RUS) . :

2963-2

II ... 372:

!

. , . , .

     . ( ) , .

     ( ) ( ) . ( ) , . (12 /) .

     , [1,2]. . , ().

     () :

     , , - , Servo2.

     Servo2 :

     Servo2 (. 1) :

. 1.

    :
q - ; qme - ; qenc - ; Dq0, Dw0, Dm0, Dm0' - , , ; q0 - ; imr - ;; iar, ibr, ia, ib - ; imff, Dim cor - , ; uacr, ubcr - ; ua, ub - .

     ( , . 1):

q .

     : Tm = 70; Tcogm = 10; Tz = 1,28 ; mf = 0,7 ; Lphav = 3,6 ; Rph = 1,3 ; Imn = 3 ; m = 2.

     , . . , . .

    , . , :

     ia , ib , im ; q . .

     (1) , . Dim cor iar, ibr.

     Umbor , Wborme ( ),

     Tz , Lphav , Tm , Imn .

     Wborme = 2 /c Umbor 122,6 .

     RENISHAW c 20 , 0,5 +2,5 0,5 .

     .

     . , , 5 /c, 25 , 125 , 8000 1 . , 2 /c 16 , .

     . 100 ( 2 /c) , - () - .

-

     - 1 . 12- 5 , 0,4 , 0,4x4096 = 1638 . ( 10 ), 10 /1638 = 0,06 . 0,5 .

     - . , , 2 . 2 / 100 . 5 . . , 12- 4- AD7864. 4 3,3 .

     . , [3] .

     . 2. ( , ) , , [4].

  ()    ()

. 2. () ()

     Ukcr Ik . - - . [5].

     :

     (3)

     kc .

     w z, .

     : z = 0,70,8. w. .

     , 0 < Wme < Wborme, (2) - . Wme max = 2 / - fmax = Wme max /Tz = = 1562 . :

     . , 30 . , , 15 .

     0 Umbor. UDC Umbor kPWMmax ( 0,9):

     (4)

     (4) UDC = 136 .

     (2) (4), . , , . , , j(wr), wr:

     (5)

     qo , .

     , [6]. .

     :

     Servo2 - EZ-KIT Lite ADSP 21061. C $250. .

     Servo2 .

     , :

     , ML, Servo2 . , , (, ).

     . " " ( , ). . .

     . 3 - . :

-

. 3. -

     ADSP21061 13 , 25 .

     . , , . . . . .

     0,06 25 0,06 / 25 = 2,4 /, 0,25 /c. .

     , - -, . (3) [7]. . , .

     (. 4) , , , -.

              5 /

. 4. 5 /

     . (. 5) , .

     (        )    ,    . 4

. 5. ( ) , . 4

     ADSP 21061 Servo2, . .

     Servo2 - . 4- ADSP 2106x host- ADMC 32x.

     :

  1. A Tutorial in AC Induction and Permanent Magnet Synchronous Motors. Vector Control with Digital Signal Processors, Analog Devices Inc., Brochure, 1994.
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  6. ., . . .: . 2000.
  7. ., ., . // . 2000. 2. . 3641.

.: 273 0285, 362 7151
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